Atualmente classificado como Monumento Nacional é também aqui o centro do misticismo dos «Dias Medievais de Castro Marim».

Castro Marim foi ocupado por vários povos até à Reconquista Cristã da Península Ibérica e com grande importância estratégica no comércio com os povos mediterrânicos. Em 1277, D. Afonso III concedeu-lhe Carta de Foral com privilégios para atrair população. No reinado de D. Dinis foi reforçada a fortificação e concedida nova Carta de Foral em 1282. Castro Marim pela sua localização geo-raiana conseguiu atrair com a ajuda do rei D. Dinis e pela bula papal instituída pelo papa João XXII, a Ordem de Santiago instalando a sua sede no Castelo de Castro Marim em 1319 até 1356, ano em que foi transferida, por ordem de D. Pedro I, para Tomar, devido à cessação das lutas contra os mouros e de um progressivo desprestígio da zona. A partir dessa altura a vila começou a despovoar-se.

No século XV, com as campanhas ultramarinas e pela proximidade ao Norte de África Castro Marim tornava-se numa das principais praças de guerra no destacamento das tropas além-mar. No reinado de D. Manuel I, com a nova Carta de Foral em 1504, iniciaram-se novas obras de restauro e defesa do Castelo para apoio às conquistas ultramarinas.

Durante a Guerra da Restauração, em 1640, as suas defesas foram adaptadas para uso de artilharia e construídos o Forte e o Revelim a mando de D. João IV. Depois do terramoto de 1755, o Rei D. José I mandou recuperar o Castelo.

No início do século XX, o Castelo de Castro Marim foi classificado como Monumento Nacional. Aberto durante todo o ano aos visitantes é com o evento «Dias Medievais» que volta a ser palco teatral de grandes conquistas.